そうだモーターを動かそう！！

最近のゲリラ豪雨って、レベルアップしてて恐ろしいですねぇ

まるです。凄いことに３回目までやって来ました！！
今日は「DCモーター」について学びたいと思います。

DCモーター

この「DCモーター」ですが、最近馴染みがありませんよね？？
僕が小さいころは、プラモデル、ラジコン、そしてミニ四駆など気がつけばモーターが何個か部屋に転がってた記憶があります。
ミニ四駆といえば、、、トラウマが、、、
まだ小学生だったと思うのですが、僕の世代でミニ四駆が大ブームになりました。
当時、お小遣が少なく何ヶ月分かをようやくかき集め、やっとのことで１台購入し夜な夜な完成させました。しかし、部屋で走らせるにはあまりにも速いので、次に日に外で走らせる事にしました。
テンションが下がらぬまま朝を迎え、いよいよ試走開始！！
電源を入れ勢い良く走るマイマシーン！！走ること数秒して縁石にそれ、姿が消えた！！！
そう、、、、、、排水口に落ちてしまったのだった、、、、呆然とする俺。。。今でもそのシーンを覚えているので当時は相当ショックだったと思います。

と、大幅に脇道にそれましたｗｗ

Arduino（アルディーノ）を使ってDCモーターの制御に行きたいと思います。

モータードライバー

電子回路において「DCモーター」の制御を行うには「Ｈブリッジ制御回路」という回路を学ばない行けません！！
僕もまだ専門家ではないので、わかりやすく解説しているサイトのリンクを張っておきます。

ＤＣモータの制御（正転／逆転，スピード制御）

簡単に話しますと、モーターを制御するための基本的な回路なんです。
でも完全に理解する必要はありませんよ。世の中便利なものがあるのですよ。
それがモータードライバーだぁ！！

モータードライバー「TA7291P」

これと、Arduino（アルディーノ）、DCモーターがあると２つの事ができます。

モーターの回転方向の制御
回転速度のコントロール

では、早速実践しましょう。。

意のままにモータを操れ！！

回路図はちょっと複雑ですが、これはこういうものなので、割りきって覚えちゃいましょう。

※１右側に１０Ωの可変抵抗がつていますが、これは回転速度のコントロールに使います。
※２モーター用の電源は、別途用意しました。アルディーノから直接電源をもらうと渦電流によって、アルディーノ本体が燃え尽きると思いますのでご注意を！！
※３モータードライバー近くの抵抗は「10kΩ」です。

そして、プログラムはこうなっています。

ボリュームを回してモーターを制御するプログラム

int MOTER1PIN = 9;
int MOTER2PIN = 10;

void setup() 
{ 
  pinMode(MOTER1PIN, OUTPUT);
  pinMode(MOTER2PIN, OUTPUT);
} 
void loop() 
{ 
  // 可変ボリュームの値を取得
  int val=analogRead(0);
  int val_02 = map(val, 0, 1023, -255, 255);
  Serial.println(val_02);
  
  //===============
  // モーターの制御
  //===============
  if (val_02 <= 40 && val_02 >= -40) {
  // 停止
    analogWrite(MOTER1PIN,0);
    analogWrite(MOTER2PIN,0);
  } else if(val_02 > 40) {
  // 正方向の回転
    analogWrite(MOTER1PIN,0);
    analogWrite(MOTER2PIN,val_02);
  } else if(val_02 < -40) {
  // 逆方向の回転
    int val_ichizi = -val_02;
    analogWrite(MOTER1PIN,val_ichizi);
    analogWrite(MOTER2PIN,0);
  }

  delay(15);
}

【解説】
・可変抵抗の読み取り
Arduino（アルディーノ）のアナログポートに差し込んだ可変抵抗は、０〜１０２５の値を返してきます。これを利用してモーターの回転と方向をコントロールします。

int val=analogRead(0)

上記がアナログ回路の読み取り部分です。数字のゼロは読み取りポートの番号です。

・モーターの制御
前回のLEDでも出てきた「analogWrite」ですが、今回も同様に扱います。ですので、０〜２５５の範囲で動き、正回転用、逆回転用の２つポート（９、１０番）を利用してモーター制御をしてます。その為、可変抵抗の値をモーター用に置き換えるため、「map」関数を利用。

map(val, 0, 1023, -255, 255);

アナログ回路から入ってきた値（０〜１０２５）を「−２５５〜２５５」に置き換えてー！
って意味です。

ボリュームの動作は、こんな感じでやっています。

真ん中：停止
左方向：逆回転
右方向：正回転

なお、中心はゼロなんですが、実際やるとモーターが動くまでラグがあるので「−４０〜４０の間が停止」としてプログラムしてあります。

これを実行するとこんな感じですよー